2.7　运算指令概说

2.7.1　位置数据运算（乘法）

位置数据运算中的乘法运算实际是变换到“TOOL”坐标系的过程。在下例中，“P₁₀₀=P₁P₂”，P₁点相当于“TOOL”坐标系中的原点（在世界坐标系中确定）。P₂是“TOOL”坐标系中的坐标值，如图2-15所示。注意P₁、P₂点的排列顺序，顺序不同，意义也不一样。

图2-15　位置数据运算（乘法）

乘法运算就是在“TOOL”坐标系中的“加法运算”，除法运算就是在“TOOL”坐标系中的“减法运算”。由于乘法运算经常使用在“根据当前点位置计算下一点的位置”，所以特别重要，使用者需要仔细体会。

    1  P2=(10,5,0,0,0,0)(0,0)′——设置P2点。
    2  P1=(200,150,100,0,0,45)(4,0)′——设置P1点。
    3  P100=P1*P2′——乘法运算。
    4  Mov P1′——前进到P1点。
    5  Mvs P100′——前进到P100点。

2.7.2　位置数据运算（加法）

加法运算是以机器人世界坐标系为基准，以P₁为起点，P₂点为坐标值进行的加法运算，如图2-16所示。

图2-16　位置数据运算（加法）

    1  P2=（5,10,0,0,0,0)（0,0)′——设置P2点。
    2  P1=（200,150,100,0,0,45)（4,0)′——设置P1点。
    3  P100=P1+P2′——加法运算。
    4  Mov P1′——前进到P1点。
    5  Mvs P100′——前进到P100点。

因此从本质上来说，乘法与加法的区别在于各自依据的坐标系不同，但都是以第1点为基准，以第2点作为绝对值增量进行运算的。