1.3 特有功能
（1）操作权
①对机器人进行控制的设备 对机器人进行控制的设备有以下几种：示教单元；操作面板（外部信号）；计算机；触摸屏。
某一类设备对“机器人”的控制权就称为“操作权”。示教单元上有一“使能开关”就是“操作权”开关。表1-2是示教单元上的“使能开关”与“操作权”的关系。
表1-2 示教单元上的“使能开关”与“操作权”的关系
注：YES—有操作权，NO—无操作权。
②与操作权相关的参数 IOENA—本信号的功能是使外部操作信号有效和无效。在RT ToolBox2软件中—在［参数］—［通用1］中设置本参数。
③实际操作 实际操作如下：
a.在示教单元中“ENABLE”开关=ON，可以进行示教操作。即使外部IO操作权=ON，外部没有选择“自动模式”，也可以通过示教单元的“开机”—“运行”—“操作面板”—“启动”进行程序“启动”（示教单元有优先功能“ENABLE”）。
b.如果在操作面板上选择了“自动模式”，而“ENABLE”=ON，系统会报警，使“ENABLE”=OFF，报警消除。
c.如果需要进入调试状态，必须使IOENA=OFF。
d.如果使用外部信号操作，则需要使IOENA=ON。
（2）最佳速度控制功能
机器人在两点之间运动，在需要保持形位（POSE）要求的同时，还需要控制速度，防止速度过大出现报警。最佳速度控制功能有效时，机器人控制点运动速度不固定。用Spd M_NSpd指令设置“最佳速度控制”。
（3）最佳加减速度控制功能
最佳加减速度控制功能是机器人根据加减速时间，抓手及工件重量、工件重心位置，自动设置最佳加减速时间的功能。用Oadl（Optimal Acceleration）指令设置“最佳加减速度控制”。
（4）柔性控制功能
柔性控制功能是用于对机器人的综合力度进行控制的功能，通常用于压嵌工件的动作。以直角坐标系为基础，根据伺服编码器反馈脉冲，进行机器人柔性控制。用Cmp Too指令设置“伺服柔性控制功能”。
（5）碰撞检测功能
碰撞检测功能指在自动运行和JOG运行中，系统时刻检测TOOL或机械臂是否与周边设备发生碰撞干涉。用ColChk（Col Check）指令设置“碰撞检测功能”的有效或无效。
机器人配置有对“碰撞而产生的异常”进行检测的“碰撞检测功能”，出厂时将“碰撞检测功能”设置为无效状态。“碰撞检测功能”的有效/无效状态切换可通过参数COL及ColChk指令完成。此功能必须作为对机器人及外围装置的保护加以运用。
“碰撞检测功能”是通过机器人的动力学模型，在随时推算动作所需的转矩的同时，对异常现象进行检测的功能。因此，当抓手、工件条件的设置（参数：HNDDAT*、WRKDAT*的设置值）与实际相差过大时，或是速度、电机转矩有急剧变动的动作（特殊点附近的直线动作或反转动作，低温状态或长期停止后启动运行）时，急剧的转矩变动就会被检测为“碰撞”。
简单地说：就是一直检测“计算转矩与实际转矩的差值”，当该值过大时，就报警。
（6）连续轨迹控制功能
连续轨迹控制功能指在多点连续定位时，使运动轨迹为一连续轨迹。本功能可以避免多次的分段加减速从而提高效率。用Cnt（Continuous）指令设置“连续轨迹控制功能”。
（7）程序连续执行功能
程序连续执行功能指机器人记忆断电前的工作状态，再次上电后，从原状态点继续执行原程序的功能。
（8）附加轴控制功能
附加轴控制功能指机器人能够控制行走台等外部伺服驱动系统。
（9）多机器控制功能
多机器控制功能指控制多个机器人运行。
（10）与外部机器通信功能
机器人与外部机器通信有下列方法：
①通过外部I/O信号 CR750Q—PLC通信输入8192/输出8192；CR750D—输入256/输出256。
②与外部数据的链路通信 所谓数据链路是指与外部机器（视觉传感器等）收发补偿量等数据，通过“以太网端口”进行（仅CR750D）。
（11）中断功能
中断功能指在编程语言中有中断指令，可中断当前程序，执行预先编制的程序。对工件掉落等情况特别适用。
（12）子程序功能
编程语言中有子程序调用功能。将完全相同的程序动作编制为“子程序”，在需要的时候调用。
（13）码垛指令功能
机器人配置有码垛指令，有多行、单行、圆弧码垛指令，实际上是确定矩阵点格中心点位置的指令。
（14）用户定义区
用户可设置32个任意空间，监视机器人前端控制点是否进入该区域。将机器人状态输出到外部并报警。
（15）动作范围限制
可以用下列3种方法限制机器人动作范围：
①关节轴动作范围限制（J1～J6）。
②以直角坐标系设置限制范围。
③以任意设置的平面为界面设置限制范围（在平面的前面或后面），由参数SFCnAT设置。
（16）特异点
使用直角坐标系的位置数据进行直线插补动作时，如果J5轴角度为0，则J4轴与J6轴之间的角度有无数种组合，实际运动中，J4轴或J6轴不停地旋转，这个点就称为“特异点”。一般无法使机器人按希望的位置和形位（POSE）动作。
（17）保持紧急停止时的运动轨迹
指急停信号输入时，可以保持原来的动作轨迹停止，由此可以防止急停“手臂滞后”引起的与周围的干涉。